伺服電機三大步驟？

1.初始化參數

接線前初始化參數。

在控制卡上:選擇控制模式；將PID參數清零；控制卡上電時關閉默認使能信號；保存此狀態以確保控制卡在再次通電時處于此狀態。

在伺服電機上:設置控制模式；設置啟用由外部控制；編碼器信號輸出的傳動比；設置控制信號和電機速度之間的比例關系。一般來說，建議伺服工作中的最大設計速度對應9V的控制電壓。例如，楊珊設定1V電壓對應的速度，出廠值為500。如果您只想讓電機在低于1000rpm的轉速下工作，則將該參數設置為111。

2.接線測試方向

關閉控制卡的電源，連接控制卡和伺服機構之間的信號線。必須連接以下導線:控制卡的模擬輸出線，伺服輸出的使能信號線和編碼器信號線。檢查接線無誤后，給電機和控制卡(以及PC)通電。這時候電機應該是靜止的，可以很容易的被外力轉動。如果沒有，檢查啟用信號的設置和接線。用外力轉動電機，檢查控制卡是否能正確檢測電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置。

對于閉環控制系統，如果反饋信號的方向不正確，后果將是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這個時候伺服應該是低速旋轉，也就是傳說中的"零漂移"。一般控制卡上都有抑制零漂的指令或參數。使用該命令或參數，查看電機的速度和方向是否可由該命令(參數)控制。如果可以不受控制，檢查模擬接線和控制模式的參數設置。確認給定正數，電機正轉，編碼器計數增加；給定負數，電機反向旋轉，編碼器計數減少。如果電機有負載且行程有限，則不要使用這種方法。唐測試時不要給太大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數，使它們一致。

3.抑制零點漂移，建立閉環控制，調整閉環參數。

在閉環控制的過程中，零漂的存在會對控制效果產生一定的影響，最好能加以抑制。利用控制卡或伺服參數抑制零點漂移，并仔細調整，使電機轉速趨近于零。因為零點漂移本身具有一定的隨機性，所以沒有必要要求電機轉速絕對為零。

再次通過控制卡釋放伺服使能信號，在控制卡上輸入較小的比例增益。至于有多大，它這只是感覺的問題。如果真的很擔心，就輸入控制卡能允許的最小值。打開控制卡和伺服的使能信號。這時候電機應該已經能按照運動指令大致動作了。

需要對控制參數進行微調，保證電機按照控制卡的指令運動，這部分工作比較有經驗，這里只能省略。

驅動器怎么控制伺服電機的？

一，添加帶有專用驅動程序包的運動控制卡，該運動控制卡連接到伺服驅動器的控制端口；第二，使用運動控制軟件，比如MACH從并行端口輸出控制信號，該控制信號連接到伺服驅動器的控制端口；第三，自己寫驅動包，驅動并口；第四，帶通訊的伺服驅動，當然需要寫驅動。