伺服電機(jī)三大步驟？

1.初始化參數(shù)

接線前初始化參數(shù)。

在控制卡上:選擇控制模式；將PID參數(shù)清零；控制卡上電時(shí)關(guān)閉默認(rèn)使能信號(hào)；保存此狀態(tài)以確保控制卡在再次通電時(shí)處于此狀態(tài)。

在伺服電機(jī)上:設(shè)置控制模式；設(shè)置啟用由外部控制；編碼器信號(hào)輸出的傳動(dòng)比；設(shè)置控制信號(hào)和電機(jī)速度之間的比例關(guān)系。一般來(lái)說(shuō)，建議伺服工作中的最大設(shè)計(jì)速度對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。例如，楊珊設(shè)定1V電壓對(duì)應(yīng)的速度，出廠值為500。如果您只想讓電機(jī)在低于1000rpm的轉(zhuǎn)速下工作，則將該參數(shù)設(shè)置為111。

2.接線測(cè)試方向

關(guān)閉控制卡的電源，連接控制卡和伺服機(jī)構(gòu)之間的信號(hào)線。必須連接以下導(dǎo)線:控制卡的模擬輸出線，伺服輸出的使能信號(hào)線和編碼器信號(hào)線。檢查接線無(wú)誤后，給電機(jī)和控制卡(以及PC)通電。這時(shí)候電機(jī)應(yīng)該是靜止的，可以很容易的被外力轉(zhuǎn)動(dòng)。如果沒(méi)有，檢查啟用信號(hào)的設(shè)置和接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否能正確檢測(cè)電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置。

對(duì)于閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果將是災(zāi)難性的。通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服的使能信號(hào)。這個(gè)時(shí)候伺服應(yīng)該是低速旋轉(zhuǎn)，也就是傳說(shuō)中的"零漂移"。一般控制卡上都有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用該命令或參數(shù)，查看電機(jī)的速度和方向是否可由該命令(參數(shù))控制。如果可以不受控制，檢查模擬接線和控制模式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給定正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給定負(fù)數(shù)，電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減少。如果電機(jī)有負(fù)載且行程有限，則不要使用這種方法。唐測(cè)試時(shí)不要給太大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使它們一致。

3.抑制零點(diǎn)漂移，建立閉環(huán)控制，調(diào)整閉環(huán)參數(shù)。

在閉環(huán)控制的過(guò)程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果產(chǎn)生一定的影響，最好能加以抑制。利用控制卡或伺服參數(shù)抑制零點(diǎn)漂移，并仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)轉(zhuǎn)速趨近于零。因?yàn)榱泓c(diǎn)漂移本身具有一定的隨機(jī)性，所以沒(méi)有必要要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對(duì)為零。

再次通過(guò)控制卡釋放伺服使能信號(hào)，在控制卡上輸入較小的比例增益。至于有多大，它這只是感覺(jué)的問(wèn)題。如果真的很擔(dān)心，就輸入控制卡能允許的最小值。打開(kāi)控制卡和伺服的使能信號(hào)。這時(shí)候電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能按照運(yùn)動(dòng)指令大致動(dòng)作了。

需要對(duì)控制參數(shù)進(jìn)行微調(diào)，保證電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，這部分工作比較有經(jīng)驗(yàn)，這里只能省略。

驅(qū)動(dòng)器怎么控制伺服電機(jī)的？

一，添加帶有專(zhuān)用驅(qū)動(dòng)程序包的運(yùn)動(dòng)控制卡，該運(yùn)動(dòng)控制卡連接到伺服驅(qū)動(dòng)器的控制端口；第二，使用運(yùn)動(dòng)控制軟件，比如MACH從并行端口輸出控制信號(hào)，該控制信號(hào)連接到伺服驅(qū)動(dòng)器的控制端口；第三，自己寫(xiě)驅(qū)動(dòng)包，驅(qū)動(dòng)并口；第四，帶通訊的伺服驅(qū)動(dòng)，當(dāng)然需要寫(xiě)驅(qū)動(dòng)。