abb機器人示教器如何修改位置數值？

ABB機器人可以使用示教器編程，點位調整可以通過試教的，或者修改點位坐標的方法。程序運行速度是控制器的CPU決定，沒辦法調整。

機器人的執行器有哪些？

機器人控制器作為工業機器人最為核心的零部件之一，對機器人的性能起著決定性的影響，在一定程度上影響著機器人的發展。

常用的機器人控制器有：

1.PLC控制器

2.單片機控制器

3.電腦主機CPU控制器

機器人控制系統的基本功能有：

　　1.控制機械臂末端執行器的運動位置（即控制末端執行器經過的點和移動路徑）；

　　2.控制機械臂的運動姿態（即控制相鄰兩個活動構件的相對位置）；

　　3.控制運動速度（即控制末端執行器運動位置隨時間變化的規律）；

　　4.控制運動加速度（即控制末端執行器在運動過程中的速度變化）；

　　5.控制機械臂中各動力關節的輸出轉矩：（即控制對操作對象施加的作用力）；

　　6.具備操作方便的人機交互功能，機器人通過記憶和再現來完成規定的任務；

　　7.使機器人對外部環境有檢測和感覺功能。工業機器人配備視覺、力覺、觸覺等傳感器進行測量、識別，判斷作業條件的變化。

機器人的控制系統，就相當于人體的大腦，是機器人的核心組成部分。

關于機器人的控制系統有哪些分類呢？

機器人控制系統按其控制可分集中控制系統、主從控制系統及分散控制系統，下面為大家詳細講講這些系統。

　　關于機器人控制系統的分類：

1、集中控制系統：

用一臺計算機實現全部控制功能，結構簡單，成本低，但實時性差，難以擴展，在早期的機器人中常采用這種結構。

基于PC的集中控制系統里，充分利用了PC資源開放性的特點，可以實現很好的開放性：多種控制卡，傳感器設備等都可以通過標準PCI插槽或通過標準串口、并口集成到控制系統中。集中式控制系統的優點是：硬件成本較低，便于信息的采集和分析，易于實現系統的最優控制，整體性與協調性較好，基于PC的系統硬件擴展較為方便。

2、主從控制系統：

采用主、從兩級處理器實現系統的全部控制功能。

主CPU實現管理、坐標變換、軌跡生成和系統自診斷等：從CPU實現所有關節的動作控制。主從控制系統實時性較好，適于高精度、高速度控制，但其系統擴展性較差，維修困難。

3、分散控制系統：

按系統的性質和將系統控制分成幾個模塊，每一個模塊各有不同的控制任務和控制策略，各模式之間可以是主從關系，也可以是平等關系。

這種實時性好，易于實現高速、高精度控制，易于擴展，可實現智能控制，是目前流行的，系統靈活性好，控制系統的危險性降低，采用多處理器的分散控制，有利于系統功能的并行執行，提高系統的處理效率，縮短響應時間。