abb工業機器人工具數據包括？

這組數據用于定義機器人和外部軸的目標點數據，它分為四個部分:

1.第一部分的三個數字定義了刀具中心點在當前工件坐標系中的三坐標位置(X，Y，Z)，單位為mm，如果沒有定義工件坐標，則以大地坐標為基準。

2.第二部分的四個數據代表刀具的方位，也就是刀具的姿態。

3.第三部分的四位數字表示機器人第一、第四、第六軸在目標點的角度劃分(不使用第四個數據，默認值為0)，如0表示0-90，1表示90-180，-1表示-90-180，-2表示-180。

4.第四部分是定義外軸的位置，單位為mm，如果沒有設置外軸，則用9

abb機器人怎么確認基準坐標？

刀具坐標也是TCP坐標。必須提到什么牌子的機器人？如果是ABBs機器人，通過直接在示教裝置上操作，讀取不同焊接姿態下的TCP點坐標，可以自動識別TCP坐標參數。但是，你還是需要知道焊槍的大概重心。當然，默認也可以用于大牛拉車的情況。

abb機械人。工具數據tooldata的設定。怎樣設施的？

Tooldata主要用于設置重量、重心位置和TCP位置。打開導師-ABB-手動操作-刀具坐標-新建-名稱(任意修改，但不要t使用中文)-初始值轉換。設置TCP點xyz。設置毫米方向和坐標方向的重量。以千克重心為單位設置重心。方法是同樣的質量傳遞然后確認。難點在于TCP點。如果這個職位可以t不確定，TCP點可以用"編輯-定義-四點"而不是"反式測定"，而且機器人的姿態可以隨意調整(四個點不要重復)接觸空間四次都是同一點——修改位置——確認。

工業機器人按坐標形式分哪幾類，各有什么特點？

1.笛卡爾坐標型:其運動解耦，控制簡單。但運動靈活性差，自身占用的空間最大。

2.圓柱坐標型:其運動耦合弱，控制簡單，運動靈活性略好。但是也占了很大空間。

3.極坐標式:運動耦合性強，控制復雜。但是動作靈活性好。它也為自己的數據占用更少的空間。

4.關節坐標式:運動耦合性強，控制復雜。但它的運動靈活性最好，自身占用空間最小。

5.水平多關節型:只耦合平面運動，控制比萬向節型簡單。但運動靈活性更好，垂直面剛性更好。